中、约于1977年4月7日建交。建交以来，两国关系平稳发展。双方主要往来先后有：

（一）访约：

 国务院副总理姬鹏飞(1980年9月)、政协副主席程子华(1983年5月)、人大副委员长王任重(1984年1月)、国家主席李先念(1984年3月)、副总参谋长何正文(1984年12月)、国务委员兼外交部长吴学谦(1985年12月)、国务委员兼国防部长秦基伟(1990年6月)、国务院总理李鹏(1991年7月)、全国人大副委员长兼全国妇联主席陈慕华(1996年4月)、国务院副总理吴邦国(1996年5月)、全国人大常委会委员长乔石(1996年11月)、中央军委副主席、国务委员兼国防部长迟浩田上将(1999年10月)、 国家副主席胡锦涛（2001年1月）、国务委员司马仪（2003年1月）、全国人大副委员长兼全国妇联主席顾秀莲（2003年12月）。

（二）访华：

阿卜杜拉二世国王(1981年7月、1983年9月、1993年12月以亲王身份，1999年12月、2002年1月以国王身份)、已故侯赛因国王(1982年12月、1983年9月)、副首相阿卜杜·萨拉姆·马贾利(1985年5月)、外交大臣马斯里(1987年9月和11月)、副首相兼外交大臣卡西姆(1990年8月)、巴斯玛公主(1995年8月，1998年4月－私人访问)、前王储哈桑亲王(2000年6月)、众议长阿卜杜勒·哈迪·马贾利(2000年7月)、副首相兼经济事务国务大臣哈莱伊格（2001年9月）等。